Поняття Європа виникло ще за часів Античності, а її межі з часом зазнали істотних змін.
Ще в Античність люди ставили собі питання, де закінчуються частини світу. Уже в IX-VIII ст. до нашої ери фінікійці виділяли три частини світу: Європу (від слова «Ereb» - захід), Азію (від слова «Asu» - схід) і Лівію - як назву Африки.
Назва «Європа» як позначення частини відомого світу вперше було використано в VI столітті до нашої ери старогрецьким географом Анаксімандром (610 до н. е. — 546 до н. е.) і Гекатеєм. Анаксімандр використовував поняття Європа («Ереб» — ассирійський захід) та Азія («Ассу» — ассирійський схід), провів кордон між Азією та Європою вздовж річки Фасіс (сучасна річка Ріоні на території Грузії) на Кавказі або по Танаїсу (Сіверський Донець та Нижній Дон) та Чорному морю. Лівію (відому грекам Африку) від Азії відділяє річка Ніл. Європу та Лівію розділяє Середземне море.
Цієї ж думки дотримується Геродот у V столітті до нашої ери, хоча він також зазначає, що деякі вважали річку Дон, а не Фазіс, як кордон між Європою та Азією
Назва Європа для частини світу відсутня в найдавнішій грецькій літературі (у гомерівському гімні до Аполлона Піфійського Європою названа тільки Північна Греція) і вперше зафіксовано в «Описі Землі» Гекатея Мілетського (кінець VI століття до н. е.). Перша книга якого присвячена Європі.
Стародавні греки спочатку вважали Європу окремим материком, відокремленим від Азії Егейським та Чорним морями, а від Африки – Середземним морем. Переконавшись, що Європа — лише мала частина величезного материка, який нині називають Євразією, античні автори почали проводити східний кордон Європи річкою Дон (такі уявлення зустрічаються вже в Полібія (200 р. до н. е. — бл. 120 р. до н. е.) та Страбона).
Отже, греки проводили кордон між Європою й Азією по Понту (Чорне море). Римляни відсунули кордон на Меотиду (Азовське море) до Керченської протоки та р. Танаїс (Дон). У працях Геродота, Полібія, Страбона, Помпонія Мела, Клавдія Птолемея показано саме такий розподіл і завдяки їм межа по Азовському морю і Дону залишалася непорушною до XVIII ст.
У середньовічних арабських працях кордоном Європи служить р. Ітіль (Волга) і р. Кама.
За А. Ортеліусом (друга пол. XVI ст.) на Сході територія Європи обмежена, як було заведено в Середньовіччі, ріками Дон - Волга.
У Г. Меркатора (друга пол. XVI ст.) кордон Європи йде Доном, а від його витоку - строго на північ до Білого моря.
Французький картограф Гійом Деліль у своєму «Всесвітньому атласі» провів кордон по Обі (ймовірно за винагороду від Петра I).
Англійський картограф Герман Молль у 1715 році (карта Московії) припустив, що Європа обмежена низкою частково з'єднаних водних шляхів, спрямованих до Турецьких проток, та річкою Іртиш, що впадає у верхню частину Обі та Північний Льодовитий океан. Цей кордон він показав і на карті давньої Азії (1721 р.).
Німецький картограф Крістоф Вайгель старший (Christoph Weigel; 1654—1725) на карті «давньої Азії» (Asia Vetus) 1719 року поділяє Сарматію на Європейську Сарматію та Азійську Сарматію. Кордон проведено вздовж Танаїсу (Дону), Волги та Північної Двіни.
На німецькій карті (Asiae) 1730 року, створеній Йоганном Крістофом Гоманном, межа подібна до тієї, що показав Молль, але вона проходить по всій довжині Самарського вигину, а потім безпосередньо перетинає Іртиш, розміщуючи Тобол і Тобольськ в Азії.
Ідея про проведення кордону між Європою та Азією по вододілу Уральських гір і р. Урал була вперше висунута шведом Філіпом Йоганом (Юханом) Таббертом фон Страленбергом (швед. Philip Johan von Strahlenberg, нім. Philipp Johann von Strahlenberg) у книзі «Історико-географічний опис північної й східної частин Європи й Азії», надрукованої у Стокгольмі 1730 р. Це його попросила зробити («розширити» Європу) наступниця Петра I, Анна Іоанівна, що той люб’язно й зробив.
Він був офіцером шведської армії короля Карла XII під час Північної війни, 1703 року отримав чин капітана. Після битви під Полтавою, потрапив у полон, відправлений до Сибіру в Тобольськ, де пробув бранцем 13 років. Тут він зібрав багатий етнографічний і картографічний матеріал та відомості про відкриття в північно-східній частині Азії першої чверті XVIII ст., які використовував при створенні карти «Росії й Великої Тартарії 1730 р.».
Однак, В. М. Татищев (1686—1750; російський географ та історик, державний діяч) заперечує пріоритет Страленберга й стверджував, що саме він в 1720 р. запропонував цей поділ. У своїй роботі Татищев (видана в Росії тільки в 1950 р. !) відкидає старі уявлення авторів про кордон по Дону, Волзі, Камі й Обі. У його праці докладно описано, чому саме межа між двома частинами світу - Європою та Азією - повинна проходити по Уральському хребту, а не Дону. Одним з головних аргументів, наведених Татищевим, є той факт, що Уральський хребет виступає в ролі вододілу - по його схилах річки течуть як на захід, так і на схід. Однак така пропозиція була підтримана далеко не відразу.
Німецький натураліст, ботанік, лікар та географ Йоганн Ґеорґ Ґмелін (нім. Johann Georg Gmelin; 1709 —1755) у своїй книзі «Подорож через Сибір у 1733-1743 роках» обґрунтував східний кордон Європи по Єнісею (з 1730 р. він викладав у Санкт-Петербурзькому університеті, наступного року був призначений професором хімії та природничої історії), як і пізніше французький географ Е. Реклю у праці «Земля і люди. Загальна географія» 19 томів (1873–1893).
Погляд на річку Дон, як природний кордон між Європою й Азією, був поширений і в московитських (російських) географічних працях. М. В. Ломоносов у своїй праці «О слоях земных» (1763) проводив межу між Європою та Азією по Дону, Волзі й Печорі, хоча до цього часу вже з'явилися інші уявлення.
Вже в 1767 р. Катерина II категорично заявила, що Росія (Московія) – європейська держава, хоча проти цього виступала більшість тогочасних географів і філософів.
Кумо-Маничська западина була визначена близько 1773 року німецьким натуралістом Петером Симоном Палласом як долина, яка колись з'єднувала Чорне та Каспійське моря, а згодом була запропонована як природний кордон між Європою й Азією.
Англійський географ Томас Кітчін (Thomas Kitchin; 1718–1784) межу між Європою та Азією проводив по Дону, Волзі й Уральських горах (1780-і рр.).
І лише 1833 р. після виходу «Підручника з географії» Фольґера сприйняття Європи від Атлантики до Уральських гір здобуло загальне визнання.
До середини XIX століття існувало три основні концепції: одна, що проходила вздовж Дону, Волго-Донського каналу та Волги; інша — вздовж Кумо-Маничської западини до Каспію, а потім річки Урал, і третя, яка повністю відмовилася від Дону, пройшовши вздовж вододілу Великого Кавказу до Каспію. Це питання все ще розглядалося як суперечливе в географічній літературі 1860-х років, причому англійський альпініст Дуглас Фрешфілд (Douglas Freshfield) виступав за межу Кавказького гребеня як найкращу можливу, посилаючись на підтримку різних сучасних географів.
1570 р. (1584 р.). А. Ортеліус. Карта "Європа".
1570 р. (1579 р.) А. Ортеліус. Карта "Азія".
1715 р. Герман Молль.
1721 р. Герман Молль.
1719 р. Крістоф Вайгель старший.
1730 р. Йоганн Крістоф Гоманн
1745 р. «Академічний атлас»
1787 р. Томас Кітчін
1793 р. Томас Кітчін
1806 р. Джон Кері